Mehdi & Boubaker_2012

نویسندگان

  • Haifa Mehdi
  • Olfa Boubaker
چکیده

In this paper, a novel robust tracking control law is proposed for constrained robots under unknown stiffness environment. The stability and the robustness of the controller are proved using a Lyapunov-based approach where the relationship between the error dynamics of the robotic system and its energy is investigated. Finally, a 3DOF constrained robotic arm is used to prove the stability, the robustness and the safety of the proposed approach. © 2012 The Authors. Published by Elsevier Ltd. Selection and/or peer-review under responsibility of the Centre of Humanoid Robots and Bio-Sensor (HuRoBs), Faculty of Mechanical Engineering, Universiti Teknologi MARA.

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

ثبت نام

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

Tuberculose péritonéale: aspect laparoscopique de pelvis gelé

Tuberculose péritonéale: aspect laparoscopique de pelvis gelé Peritoneal tuberculosis Mehdi Kehila, Mohamed Badis Chanoufi Service C de Gynécologie Obstétrique, Centre de Maternité et de Néonatologie de Tunis, Université Tunis El Manar, Tunisie Corresponding author: Mehdi Kehila, Service C de Gynécologie Obstétrique, Centre de Maternité et de Néonatologie de Tunis, Université Tunis El Manar, Tu...

متن کامل

Farsi Handwritten Word Recognition Using Continuous Hidden Markov Models and Structural Features

FARSI HANDWRITTEN WORD RECOGNITION USING CONTINUOUS HIDDEN MARKOV MODELS AND STRUCTURAL FEATURES

متن کامل

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

ثبت نام

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

عنوان ژورنال:

دوره   شماره 

صفحات  -

تاریخ انتشار 2014